भगवंत म्हणाले, योगाभ्यास पूर्ण झाला की, परब्रह्मरूपाशी योग्याच्या शरीरातील कुंडलिनीशक्ती ऐक्य पावते. ह्या अष्टांगयोगरूपी साधनाला ज्यांनी आपले शरीर अर्पण केले ते माझ्यासारखेच होतात.

त्यांचे शरीर म्हणजे परब्रह्मरसाची मूर्ती असते. जो हा अनुभव घेईल त्याला सर्व जग ब्रह्मव्याप्त असल्याची प्रचीती येईल. अर्जुनाने हे सर्व मन लाऊन ऐकले आणि तो म्हणाला, देवा आपण सांगितलेल्या साधनाचा दृढनिश्चयाने जे अभ्यास करतात ते खात्रीने ब्रह्मत्वास प्राप्त होत असणार पण माझ्या दृष्टीने त्यात एक अडचण आहे. मला असं वाटतंय की, माझ्या ठिकाणी योगसाधनेसाठी आवश्यक असणाऱ्या अधिकाराची उणीव आहे. त्यावर भगवंत म्हणाले, तो अधिकार प्राप्त होण्यासाठी समोर दिसणाऱ्या वस्तूंची ओढ आवरून धरून, देहाच्या गरजा कमी केल्या की, ते साधते.

पुढील श्लोकात भगवंत म्हणाले, अति खाणारा, अथवा अगदीच न खाणारा किंवा अति झोप घेणारा अथवा अगदीच झोप न घेणारा असा जो असेल त्याला योग प्राप्त होणार नाही. थोडक्यात जो अनियमित वागतो त्याला योगाभ्यास साधणार नाही.

न योग फार खाऊनि किंवा खाणे चि सोडुनी । न फार झोप घेऊनि किंवा जागत बैसुनी ।। 16 ।।

श्लोकाच्या विवरणात माउली म्हणतात, योगाभ्यासासाठी आपल्या ज्ञानेन्द्राrयांवर ताबा हवा. जो जिव्हेच्या स्वाधीन आहे किंवा झोपेला मनापासून वाहिलेला आहे, तो योगाचा अधिकारी होऊ शकत नाही पण म्हणून जो हट्टाने भुकेला मारून आहार तोडतो, जो निद्रेच्या वाट्यास जात नाही, त्याच्या ठिकाणी हट्टाचा पूर्ण संचार होऊन त्याचे शरीर त्याच्या ताब्यात रहात नाही म्हणून विषयांचे अति सेवन करणे किंवा वाजवीपेक्षा फाजिल नियमन करणे हेही कामाचे नाही. एव्हढे सांगून भगवंत पुढील श्लोकात असे सांगतात की, ज्याचे खाणे व हिंडणे नियमित आहे, जो सर्व कार्यामध्ये परिमित काम करतो, ज्याची निद्रा व जागर परिमित आहे, त्याला संसाररूपी दु:खाचा नाश करणारा हा योग साध्य होतो.

निजणे जागणे खाणे फिरणे आणि कार्य हि । मोजूनि करितो त्यास योग हा दु:ख-नाशन ।। 17 ।।

श्लोकाच्या विवरणात माउली म्हणतात, अन्न तर सेवन करावे, पण तेसुद्धा मोजूनमापून करावे. एखादा पदार्थ आवडला म्हणून खाल्ला असे करू नये तसेच एखादा पदार्थ आवडला नसेल तर अजिबातच खाल्ला नाही असेही करू नये. देहरक्षण होण्यापुरते अन्न खावे, मोजके शब्द बोलावेत, नियमित पावलांनी चालावे, योग्य वेळी झोपेलाही मान द्यावा. एखाद्या दिवशी जागणे जरी झाले तरी तेही परिमितच असावे. असे करत गेल्याने अनायासे कफवातादि सर्व धातूंची समता राहते. अशा रीतीने नियमितपणे शरीराला विषय दिले असता ते मनाचा संतोष वाढवतात. बाह्येंद्रियांना नियमितपणाचे वळण पडते आणि अंत:करणामध्ये सुख वाढते. अशाप्रकारे स्वभावाला मुरड घालत गेले की, अभ्यासाचे कष्ट न जाणवता योगाचा अभ्यास सहजच होतो. ज्याप्रमाणे दैवाचा उदय झाला की, उद्योगाच्या निमित्ताने सर्व ऐश्वर्य आपोआप घरी येते त्याप्रमाणे योगाभ्यासास आवश्यक ती पात्रता अंगी आल्यावर नियमन केलेले चित्त आत्म्याचे ठिकाणी लय पावते. साधक निरिच्छ होतो. त्याला योग सिद्ध झाला असे म्हणतात.